一、說明：
1．閉卷考試
2．考生可帶計算器和繪圖工具
二、考試題型：
1．填空和選擇題 （15~20分）
2．問答題（10~20分）
3．分析計算題 （40~60分）
4．論述題（10~15分）
三、考試內(nèi)容/提綱：
機構(gòu)分析：
包括結(jié)構(gòu)分析和運動分析，即機構(gòu)和機械系統(tǒng)的組成、運動的確定性、自由度分析和計算、位移/速度/加速度的分析和計算。
機構(gòu)綜合：
包括結(jié)構(gòu)綜合（型綜合和尺度綜合）和運動綜合。
機構(gòu)的動力分析：
運動方程、等效力/力矩、等效慣量/質(zhì)量、多剛體系統(tǒng)的受力分析
剛體的運動：
旋轉(zhuǎn)矩陣、剛體的線性移動和旋轉(zhuǎn)運動、齊次坐標與坐標變換、剛體的位姿描述
機器人結(jié)構(gòu)：
機器人機構(gòu)的組成、類型、坐標形式、常用的傳動方式
機器人運動學：
操作臂的正運動學、操作臂的逆運動學求解、操作空間、雅可比矩陣和奇異性
機器人靜力分析：
連桿的受力和平衡方程、等效關(guān)節(jié)力、雅可比矩陣與對偶關(guān)系
機器人動力學：
操作臂的拉格朗日方程、牛頓-歐拉方程
機器人控制：
二階線性系統(tǒng)的描述與控制、單關(guān)節(jié)的建模和控制、運動控制與PID控制、常用的機器人控制方法、操作臂的位置/力混合控制
機器人傳感器：
位置（線位移和角位移）傳感器、速度傳感器、力傳感器、視覺傳感器、姿態(tài)傳感器
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